D = 6πμa V　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(1)

と表現される。重力が物体に作用する力,つまり着目物体の密度と周囲の物体の密度差による浮力（あるいは負の浮力）が粘性抵抗と釣り合う所で物体は定常運動になる。つまり、定常状態では、

mg = 4/3πa^3 Δρg = 6πμa V 　

が成立する。ただし、Δρは着目物体と周囲の物体との密度差、gは重力加速度である。この式を整理すると、

V = (2/9 ) a^2Δρg / μ 　　　　　　　　　　　　　　　 (2)

という関係式が得られる。これら(1),(2)両者が一般にストークスの公式と呼ばれるものである。
実験などで流体の粘性を測定した物体の密度を測定する場合には、しばしば 壁の条件が無視できないことがある。この場合に用いられるのがfaxenの補正である。
円筒の中心部分を落下（あるいは上昇）する球の運動は、円筒の半径をRとして、

V = (2/9 ) a^2Δρg / μ（1-1.052(a/R)+0.261(a/R)^3)　　　　(3)

と表現される。